Проект этого театра был поручен французскому архитектору Хайме Маркету, который жил в Испании с 1752 года. Его строительство началось в 1770 году и было практически завершено к маю 1771 года. Здание имеет прямоугольную форму, внутри которой вписана буква U, образующая партер. Над ним расположены два уровня лож и один уровень амфитеатров. Все здание было крытым, что было крайне новаторским для того времени.
По завершении работ управление было передано общине соседей, при этом Корона сохранила за собой право собственности. Эта система привела к многочисленным спорам, которые прекратились, когда государство продало объект, отделив его от поместья в 1869 году.
Позже здание перешло в частную собственность, и с 1918 года оно даже использовалось как кинотеатр. В 1967 году оно закрылось, после чего начался процесс упадка и запустения.
После многочисленных перипетий была достигнута окончательная реставрация, проведенная архитекторами Хосе Луисом Мартином и Мариано Байоном в период с 1974 по 1979 год по инициативе Общества содействия и строительства Королевского колизея Карлоса III. В 1979 году он открылся концертом Терезы Бергансы, который посетила Ее Величество королева София. С тех пор по сцене Королевского колизея прошли великие деятели театра и музыки.
Его реконструкция была отмечена Национальной премией по реставрации в 1980 году. В 1981 году он вошел в состав Сети национальных театров и фестивалей Испании Министерства культуры, а с 1985 года за его программу отвечает Сообщество Мадрида. В 1995 году он был объявлен объектом культурного наследия (Bien de Interés Cultural) в категории «Памятник».
Исторический театр, спроектированный французским архитектором Жаме Марке и открытый при Карлосе III, с программой оперы, театра и танца, что делает его одной из самых уникальных сцен в Сообществе Мадрид.